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                        焊接機器人的分類依據

                        更新時間:23/08/25 15:37:08     來源:www.dgxyl.cn
                            一個機電一體化,按照用途、結構、受控運動方式、驅動方法等觀點進行分類。
                            用途:因弧焊工藝早已在諸多行業中得到普及應用,在通用機械、金屬結構等許多行業中得到廣泛運用?;『笝C器人包括各種電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統,而不只是一臺以規定速度和形態攜帶焊槍移動的單機,因而對性能有著特殊要求。
                            汽車工業是點焊機器人的典型的應用領域,在裝配每臺汽車車體時,約有60%的焊點是由機器人完成。起初,點焊機器人只能增強焊接作業(往已拼接好的工件上增加焊點),后來為保證拼接精度,又讓機器人完成定位焊接作業。
                            結構坐標系:直角坐標型類機器人的結構和控制方案與機床類似,到達空間位置的三個運動(x、y、z)由直線運動構成,運動學模型簡單,各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定,控制精度容易提高;但機構龐大,工作空間小,操作靈活性較差。
                            圓柱坐標:在基座水平轉臺上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運動,還可以在水平方向伸縮。末端操作可獲得較高速度,但末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠,線位移分辨精度愈低。
                            球坐標型與圓柱坐標結構相比較,結構形式靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時,伸縮關節的線位移分辨率恒定,但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量,增加控制系統的復雜性。
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